[ROS2] STUDY WITH ME WEEK_0

1주차: ROS2의 뼈대와 통신 (입문편)

• 학습 내용: ROS2 Humble 설치, Turtlesim 제어, Topic/Service/Action CLI 명령어, Python Class(상속/Super).
• 목표: "ROS1의 roscore가 없는데 어떻게 통신이 되지?"라는 의문을 DDS 개념으로 해결하기.
• 블로깅 제안: ROS1 vs ROS2 통신 구조 차이점 정리.

2주차: 내 패키지와 메시지 만들기 (응용편 1~2장)

• 학습 내용: colcon build, 패키지 생성, 커스텀 Msg/Srv 정의, 한 노드에서 다중 토픽 처리.
• 목표: CMake 기반이 아닌 Python Setup 중심의 빌드 방식에 익숙해지기.
• 블로깅 제안: package.xml과 setup.py의 역할 정리.

3주차: 관리와 최적화 (응용편 3~5장)

• 학습 내용: Action Server 구현, 멀티쓰레드(Executor), YAML 파라미터, Launch 파일 작성.
• 목표: ROS1의 XML Launch 대신 Python Launch 파일의 유연성 체득하기.
• 블로깅 제안: ROS2에서 비동기 처리를 위한 Multi-threaded Executor 정리.

4주차: 로봇의 눈과 좌표계 (실전편 1~3장)

• 학습 내용: OpenCV 연동, 영상 토픽 처리, TF2 Broadcaster/Listener, Quaternion 변환.
• 목표: 제어의 핵심인 TF 좌표계 변환을 ROS2 방식으로 완벽 이해하기.
• 블로깅 제안: ROS2에서의 TF2 구조와 쿼터니언($x, y, z, w$) 다루기.

5주차: 제어 알고리즘과 HW (실전편 4~5장)

• 학습 내용: PID 제어기 구현, State Machine(SMC), 라즈베리파이5 연동, 센서 데이터 처리.
• 목표: 대회에서 썼던 제어 로직을 ROS2 노드로 이식해보기.
• 블로깅 제안: Turtlesim 위치/자세를 이용한 PID 제어 알고리즘 분석.

더 이상 ros2 공부를 미룰 수 없었다... 작년 한해동안 머리 박으면서 ros1으로 이것저것 대회를 나가다보니 자연스레 관심이 생겼는데 시간이 너무 없었다.... ㅜㅜ 핑계 대지 않고 빠르게 진도 나가볼거다!!

보안쪽 연계해서 진행하려 했는데 올해는 화이트햇스쿨이 시작을 안해버려 J의 기획은 다 날라갔다.... 화이팅이닷

 

+ Mermaid를 통한 도식화

+ Flameshot을 통한 가시화